Pour estimer la position de Pablo nous allons mesurer individuellement le déplacement des deux roues et reconstituer ainsi le mouvement global du robot. Nous calculerons sa position en intégrant les déplacements à partir d'une position initiale connue.
Nous allons compter le nombre de tours de chacun des deux moteurs, deux capteurs montés en quadrature sont nécessaires pour déterminer le sens de rotation. Les capteurs utilisés sont disponibles à cette adresse.
Le moteur à modifier est du type Dynamic WMT 90103
Après avoir libéré le carter on aperçoit le frein électrique qu'il faut enlever.
L'axe du moteur est visible.
Reste à équiper l'axe avec une tige filetée
Sur l'axe fileté on fixe la roue en epoxy
Puis on fixe les codeurs optiques avec des tiges acier qui permettent d'ajuster les circuits par rapport à la roue codeuse.
Pour finir on câble l'alimentation 5 Volts et les signaux des codeurs
